bob全站谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、缜密行星减速器和滤波齿轮减速器。正在精度、扭矩、刚度、传送效果等权衡减速器的各个职能目标上，它们各有差异。个中，RV减速器协调波减速器是工业机械人最主流的缜密减速器。

　　RV减速器正在进步机械人传动中有逐步代替谐波减速器的趋向。全国75%的缜密减速器市集被日本的HarmonicaDrive和Nabtesco霸占bob全站，个中Nabtesco临盆RV减速器，约占60%的份额，HamonicaDrive临盆谐波减速器，约占15%的份额减速机功能。

　　中国正正在服役的机械人已占环球总量的9%控造，2015年中国市集工业机械人达7500台，同比增加36.6%，完全而言，机械人市集需求只增不降。正在多种成分的迷惑下减速机功能，工业机械人物业的起色速率将再次提速，步入史书上的第二个富贵起色期，或将比第一次海潮还将巨烈。

　　跟着我国工业机械人运用市集的急速起色，工业机械人用减速器市集需求周围也随之增加。凡是境况下，一台工业机械人必要的减速器个数为4-6台。2015年我国工业机械人减速器市集周围约为11.5亿元，跟着来日工业机械人的起色，中投咨询人物业磋议中央预测到2020年我国工业机械人减速器市集周围将超出40亿元，来日五年复合增加率约为30%。

　　环球领域内机械人将会越来越普及，估计到2020年，任事机械人年发卖收入希望超出300亿元黎民币。工业机械人再加上日益走入人们生涯中的任事机械人，关于减速机行业来说，来日的远景极端看好。

　　目前中国机械人的处境如故很厉肃，个中最典范的是正在机械人焦点技巧上缺乏完全的冲破。焦点零部件紧要分成三部门，机械人减速器、交直流伺服电机和限定器。从本钱上来说，目前环球机械人物业的本钱组成，35%控造是减速器，20%控造是伺服电机，15%控造是限定体系，机器加工本体也许只占15%控造，其他的部门紧要便是运用。可能看出，减速器是限造机械人物业起色的枢纽成分，而减速器的焦点技巧，险些垄断正在两家日本企业纳博特斯克(Nabtesco)和哈默纳科(Harmonicdrive)手上，我国一齐的机械人企业都正在给日本企业打工。

　　枢纽部件进口比例较高，导致现正在国内筑造机械人本钱较高。稀奇是减速机，国内企业置备减速机的代价是海表企业的代价的快要5倍。云云国产机械人难以酿成代价上风，唯有年产量上500-1000台，才有肯定的周围效应。所以，中国假使念要酿成机械人物业化， 解脱海表机械人企业的掣肘，正在机械人范围取得自立，必要要将减速器国产化加快提上日程。

　　RV减速器正在国际上仅有极少数国度能临盆，比来几年，固然国内也有量产的RV减速器，产物职能目标短期内能到达央浼，但因为质地限定和工艺的题目，很容易磨损报废，是以鲜有国产机械人企业选用，中国市集的减速器遍及还依赖进口。

　　实在正在“十二五”光阴，国度“863”预备将其列入要点占领的技巧瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻闭也唯有论文，没有实物。近两年跟着工业机械人的起色有部门企业着手投资研发国产RV减速机，目前大大都处正在技巧研发和攻闭阶段。

　　RV减速器的技巧难点正在于该部件必要担保传达很大的扭矩，接受很大的过载挫折，并担保预期的职责寿命，所以正在计划上应用了过定位机闭减速机功能，这使得零件加工精度央浼极高，加工极端困苦，机械人其周围化临盆的紧要限造则正在于加工筑立和加工工艺。

　　国产RV减速器正在额定扭矩和传动效果等方面与海表产物差异较幼，但正在回旋刚度、传动精度等安宁性和精度目标方面差异还斗劲昭着，因为资料和工艺水准差异，耐疲惫强度方面差异也斗劲昭着。

　　估计国产减速器正在来日一段光阴紧要起色对象正在于技巧冲破和美满，市集方面，首进步入中低端工业机械人市集，正在2016 年后逐步进入汽车临盆线焊接机械人等高端产物。减速器的国产化会大幅下降国产工业机械人本钱。

　　目前国产RV减速机正在资料，工艺，配合，精度，耐磨性，资料，热处罚，轴承等方面还必要革新。

　　谐波减速机是机械人完毕运动功效的焦点部件，是轻型工业机械人和机器臂牢靠减速机功能、无误运转弗成或缺的部件，它可能使机械人的伺服电机正在一个适当的速率下运行，并无误地将转速下降到机械人各部位必要的速率，正在抬高机器本体刚性的同时可输出更大的扭矩。谐波传动的组成：仅三个根本零部件， 波发作器，由表周嵌有薄壁滚珠轴承的卵形凸轮构成。轴承内圈固定正在凸轮上，表圈通过滚珠完毕弹性变形。常常装配正在输入轴上。 柔轮，拥有薄壁机闭的金属弹性体部件。启齿部表周加工有齿轮。常常装配正在输出轴上。刚轮刚体环状部件。内周加工有齿轮，比柔轮多两个轮齿。常常固定正在表壳上。

　　国产谐波减速机与海表减速机正在技巧等方面一经险些没多大差异，以至正在某些方面超出海表谐波减速机职能。

　　目前环球可能供应周围化且职能牢靠的缜密减速器临盆企业不算多，环球绝大大都会集份额都被日本企业吞没，正在工业用机械人闭节上的缜密减速器上，纳Nabtesco(纳博特斯克)产物的环球市集据有率达60%，稀奇正在中/重负荷机械人上，其RV减速器市集据有率高达90%。Harmonica(哈默纳科)的谐波减速器约占15%，尚有住友重工(SUMITOMO)。

　　谐波减速器机闭相对简略，仅有三个根本零部件，加上哈默纳科的专利早已到期，国产谐波减器机跟海表比拟差异不算大。国产厂商如无锡绿的、东莞本润等公司的谐波减速器一经正在国产机械人上面有寻常运用。

　　RV减速机焦点难点正在于基本工业和工艺。RV减速机是纯机器的缜密部件，资料、热处罚工艺和高精度加工机床缺一弗成。我国正在这几个方面长远落伍，并非单靠某个企业所能处分。要将200多个零部件组合正在沿途，精度央浼苛刻，零部件之间的公差完婚必要多年经历蕴蓄聚集。

　　技巧是没有捷径可走的，日本纳博特斯克公司从1980年代初提出RV型计划到1986年RV减速器磋议得回实际性冲破，花了6-7年光阴;而国内率先拿出结果的南通振康和恒丰泰花费光阴也为6-8年。

　　可喜的是中国企业构造RV减速器若干年后，终归得到极少冲破。国产RV减速器紧要由南通振康、秦川机床、武汉英华、浙江恒丰泰和浙江双环传动供应。

　　南通振康RV减速器产量一经冲破万台，秦川机床RV减速器临盆线一经买通，产量正正在慢慢上升。秦川机床的RV减速器是国度进口替换项目，秦川机床9万套工业机械人闭节略速器技巧改造项目、工业机械人闭节略速器临盆线亿元。

　　RV减速器研起事度大，我国正在这很多方面长远落伍，并非单靠某个企业所能处分。面临目前辛苦事态，怎么立异协同互帮形式，调动产学研各方面主动性，加快干系技巧的研发，稀奇加快和美满正在热处罚工艺、加工筑造工艺、装置工艺等方面技巧，进一步晋升产物的安宁性、相似性是暂时急需处分的课题。

　　我国对机械人用减速器的磋议比拟海表较晚，技巧不可熟，与海表进步技巧存正在较大差异，酿成了缜密减速器不行自给自足的事态，机械人减速器的枢纽技巧冲破显得加倍火急，但技巧冲破检验企业耐心，由于减速器的物业化是一个高参加、慢回报、重资产的进程，必要一个超缜密机器加工的企业才略完毕。况且进军该范围也存正在较大危机，从计划与筑造涉及到资料及热处罚技巧、机闭优化及零件微处罚技巧、缜密筑造及装置技巧、检测技巧等等，这些技巧必要长光阴经历探索和蕴蓄聚集，弗成马虎和跳越，一朝不得胜便也许前功尽弃。

　　幼结：国产机械人减速器攻闭多年尽量还不尽人意，但咱们要坚贞信仰不摆荡，连接找到限造技巧研发的枢纽冲破口，希冀经由几年的探索和蕴蓄聚集，映现媲美海表巨头的减速器，抬高国产机械人角逐力。

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